Nežinoma, kada atsirado Lietuvoje pirmosios pirtys ar panašios paskirties patalpos. Tačiau iš rašytinių šaltinių nemažai sužinome apie pirtį lietuvių buityje viduramžiais.
Pirmą kartą lietuvių pirtis paminėta Ipatijaus metraštyje, kuriame rašoma, kad Lietuvos kunigaikštis Treniota buvo nužudytas “einantis į mylnicą”, t.y. pirtį. Treniota valdė Lietuvą vos porą metų (1263–1265 m.), todėl galima manyti, kad toji “mylnica” buvo statyta dar jo pirmtako Mindaugo laikais (1236–1263 m.).
Ne viename metraštyje rašoma, kad Lietuvos kunigaikštis Algirdas pėrėsi Vilniaus pilies pirtyje su vienu stačiatikiu, kuris vėliau buvo paskelbtas kankiniu ir šventuoju. Kankiniu jis tapo ne dėl karštos Algirdo iškūrentos pirties, nors nepratusiam pirtis iš tiesų gali būti kankynė.
Štai, Livonijos kronikoje vaizdžiai pasakojama, kaip 1245 m. du domininkonai vyko iš Falkenavo vienuolyno (dabartinėje Latvijoje) į Romą pas popiežių skųstis dėl blogo maitinimo ir nepakeliamų pirties procedūrų (turbūt nedaug kuo skyrėsi lietuvių ir latvių tradicinės pirtys).
Lietuvos valdovai buvo ištvermingesni. Didysis Lietuvos kunigaikštis Vytautas mėgavosi pirtimi beveik kasdien, o Švitrigaila negalėjo išbūti be pirties net sekmadieniais. Bažnyčia draudė kaitintis pirtyje šventadieniais, dėl to jam teko išsirūpinti specialų Romos popiežiaus leidimą. Anot Teodoro Narbuto, senovėje turtingieji lietuviai mėgo šiltose maudyklėse maudytis kartais net kelis kartus per dieną.
Yra žinių, kad pirties garu mėgavosi ne vien valdovai. Turėjo pirtis ir valstiečiai. Pavyzdžiui, prūsai pirtyse maudydavosi kas dieną, ir tai darydavo iš pagarbos savo dievams. „Prūsijos lietuviai ant įkaitintų krosnių taip ima pilti vandenį ir prišildą patalpą tiek, kad nepratęs prie tokios pirties tikriausiai numirtum. Dideliame karštyje išsivanoję vantomis, išprakaitavę, bėga laukan ir šoka į šaltą vandenį – prūdą, ežerą ar upę“ - taip XVII a. su nuostaba rašė Motiejus Pretorijus.
